第6代琉球国王尚泰久（ 1415-1460年）の時代に熊野権現を勧請して創設。
社殿は戦前まで国宝の指定を受けていたが戦災により消失、その後再建。
首里城の北、末吉公園内。山の山頂付近に赤瓦の末吉宮が見えてくる。
石畳の参道のを登る。
琉球王国の原風景を観る思いがする。
那覇市にもこんなに鬱蒼とした森があったのかとあらためて感動！
切石積みの石造単拱橋（アーチ橋）
本殿は三間社流造り本瓦葺きで、前面に向拝を付している。
磴道は、参道を登りつめたところから祭場までの８段、祭場から拝殿跡までの２１段および拝殿跡から本殿までの７段の一連の石造階段部分をいう。本殿と祭場は それぞれ別の岩盤の上にあり、両間はで継いでいる。なお、磴道は昭和４６年に修理され、本殿は昭和４７年に復元された。